技术前沿——苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室—Legged Locomotion（腿部运动）

文章预览

        腿式机器人可以在具有挑战性的地形上行走，利用感知来规划足迹位置并在环境中导航，以及执行操作任务。腿式系统是一个全向平台，可以越过与机器人大小相当的障碍物。这种独特的移动能力使这些平台成为搜索和救援、检查和探索任务等场景的完美候选者，这些场景通常需要能够穿越具有挑战性的地形和越过障碍物的机器。         RSL是腿式运动研究领域的领先团体之一。他们在 RSL 的研究重点是运动问题的所有方面，从硬件设计到使用本体感受和/或外部感受感官信息的自动运动控制和规划。他们的四足平台 ANYmal 使用最先进的力控制驱动系统和运动控制框架。         步行机器人通过在其腿部和其移动的地形之间产生反作用力来产生运动。由于该平 台的混合性质，在实施在现实环境中导航所需的技能组合时，会出现一些 ………………………………