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来源：智驾最前沿 在无人驾驶中，感知、定位、规划决策、控制是四个基本的系统模块。由于当前算法还无法实现绝对的智能，因此依然需要大量的先验知识来提高模块性能、鲁棒性，以实现安全的自动驾驶。其中，高精地图是对道路及周边环境先验知识的集成。而建立在地图之上的准确定位，是判断行车状况的重要依据，为后续的感知、规划决策提供有力支撑。 用于定位的主要数据源目前主要有 GPS、激光雷达、视觉、毫米波雷达。对于视觉而言，虽然目前还没有一套产业内公认的足够可靠的定位方案，但是在这方面探索从未停止过，主要原因如下: 安全性是无人驾驶系统最重要的指标，因此大部分功能的实现，都是多源数据、不同算法结果的耦合。没有哪种传感器方案是完美的，比如 GPS RTK 作为广泛使用的方案，容易受卫星状况、天气状
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