步态“秒”切换！清华大学最新成果MoE-Loco：宇树机器人搭载，9种地形“全面超越”

文章预览

能四条腿上下楼梯的，不能两条腿跨越障碍。 ——机器人“偏科”测评 上图源自清华大学近期发布的一项突破性研究。 众所周知，传统神经网络在应对多任务时总会陷入"梯度冲突"： 学习爬楼梯会削弱跑步能力，训练平衡性又可能牺牲越障技巧。 比如我们很难看 到，四足机器人既能跨越障碍、上下楼梯，又能切换双足行走、平衡斜坡，还能在复杂地形中完成高难度动作。 这种 “偏科”—— 就像人类运动员难以同时精通短跑、跳高和平衡木一样。 然而，就在前几天（3.11），清华大学发布的最新研究成果MoE-Loco ，在一定程度上 成功让机器人实现了 “全能运动”的突破 ，同时支持双足和四足形态 。 在真实世界测试中，搭载 MoE-Loco 的宇树机器人 Unitree Go2 ，在 9 种环境的混合任务中实现了 “全优” 表现，值得我们进一步深入探讨。 项目地址： ………………………………