开源：AirSLAM:一种高效且鲁棒的视觉SLAM

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AirSLAM: An Efficient and Illumination-RobustPoint-Line Visual SLAM System AirSLAM:一种高效且光照鲁棒的点线视觉SLAM系统 https://arxiv.org/pdf/2408.03520 相关内容： LogiCity：用抽象城市模拟推进NeSy人工智能，首个可定制一阶逻辑（FOL）的模拟器 机器人自监督NeSy神经符号框架，5大应用落地无人驾驶 摘要 ‍‍  在本文中，我们提出了一个高效的视觉SLAM系统，旨在解决短期和长期照明挑战。我们的系统采用了一种混合方法，结合了深度学习技术进行特征检测和匹配以及传统的后端优化方法。具体来说，我们提出了一个统一的卷积神经网络（CNN），用于同时提取关键点和结构线。然后，这些特征以耦合的方式进行关联、匹配、三角测量和优化。此外，我们引入了一个轻量级重定位流程，该流程重用已构建的地图，其中关键点、线条和结构图用于将查询帧与地图匹配。为了增 ………………………………