华中科技提出 RIDE | 通过旋转不变分析增强LiDAR点云的三维目标检测 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 "旋转鲁棒性"这一特性在点云分析领域引起了广泛关注，但在3D目标检测中仍是一个关键挑战。当遭受任意旋转时，现有的大多数检测器由于旋转鲁棒性差而无法产生预期输出。 在这篇论文中，作者提出了一种先导性的探索方法：RIDE，用于3D LiDAR点基目标检测器，该检测器的关键是利用激光雷达场景设计不旋转不变的特征，然后有效地将其集成到现有的3D检测器中。 具体而言，作者设计了一种双特征提取器，它通过敏感于旋转但保留几何形状地提取（i）物体感知特征，（ii）不旋转不变的特征，这会在一定程度上失去几何信息，但对旋转具有鲁棒性。这两种类型的特征相互补充，解码出对任意旋转具有鲁棒性的3D建议。 特别是，作者的RIDE ………………………………