点云回环位姿估计新强者！国防科大SGLC：实时语义图引导的完整闭环检测方法（RA-L）

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 闭环位姿估计精度不能丢 闭环检测在SLAM系统中能够纠正里程计漂移并构建一致的地图，尤其是在没有GPS信息的单传感器SLAM中。基于LiDAR的闭环检测通常需要从LiDAR扫描中提取特征以生成有区分度的描述子。主要分三大类： 基于手工制作的方法 ：这些方法通常利用点云中的几何特征，具有良好的描述能力。如NDT变换和Scan Context等方法经过多年的研究和改进，已经展示了较高的鲁棒性和实用性。一些方法通过将点云投影到2D平面或利用极坐标鸟瞰图等技巧，能快速生成和处理描述子。但是在处理复杂场景或动态环境时，这些方法的鲁棒性可能不够。固定的手工特征提取方法在应对不同类型的场景或任务时缺乏灵活性。 基于深度神经网络（DNN） ………………………………