【华为和约克大学】VRD：想象辅助的多智能体运动预测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2406.14415 摘要 本文介绍了 VRD：想象辅助的多智能体运动预测。为了使自动驾驶汽车在环境中规划路径，必须能够准确预测其附近所有动态目标的轨迹。尽管很多传统方法编码场景中的观测来解决这个问题，但是很少有方法考虑自车行为对世界未来状态的影响。本文引入了VRD，这是一种受矢量化世界模型启发的方法，用于解决多智能体运动预测问题。本文方法将传统的开环训练机制与新的想象闭环训练流程相结合，该流程利用运动学重建任务来想象所有智能体的轨迹，其以自车的行为为条件。本文在Argoverse2多世界预测评估数据集和intersection drone（inD）数据集上进行定量和定性实验，以证明所提出模型的性能。本文模型在Argoverse2数据集的单次预测 ………………………………