【武汉大学】SF-Loc：基于稀疏视觉结构帧的视觉建图和地理定位系统

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2412.01500 代码链接：https://github.com/GREAT-WHU/SF-Loc 摘要 本文介绍了SF-Loc：基于稀疏视觉结构帧的视觉建图和地理定位系统。对于高级地理空间应用和智能机器人而言，精确的全局位姿信息是至关重要的。地图辅助定位是克服全球导航卫星系统（GNSS）在具有挑战性的环境中局限性的一种重要且通用的方法。然而，当前的解决方案在建图灵活性、存储负担和重定位性能方面面临着挑战。本项工作提出了SF-Loc，这是一种轻量级视觉建图和地图辅助定位系统，其核心思想为基于具有稠密深度的稀疏帧的地图表示，称为视觉结构帧。在建图阶段，应用多传感器稠密捆集调整（MS-DBA）来构建地理参考视觉结构帧。本文检查局部共视以保持地图稀疏性并且实现增 ………………………………