基础模型在真实世界机器人的应用：综述

文章预览

24年2月东京大学和Meta+谷歌的论文“Real-World Robot Applications of Foundation Models: A Review”。 基础模型如大语言模型（LLM）和视觉-语言模型（VLM）在现实世界机器人中的实际应用，主要侧重于现有机器人系统中特定组件的更换。该综述涵盖了基础模型中输入输出关系的观点，以及它们在机器人领域的感知、运动规划和控制中的作用。本文最后讨论了未来的挑战和对实际机器人应用的启示。 如图给出本研究的结构。在第2节中，概述基础模型的特点，并介绍常见的下游任务。在第3节中，对基础模型在机器人中的应用研究进行了分类。在第4节中，介绍之前创建机器人基础模型的工作，即所谓的机器人基础模型。在第5节中，概述用于机器人基础模型应用的机器人、任务和环境。 基础模型有三个主要特征： 上下文学习 规模化定律 同质化 上下文学习只需几个 ………………………………