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论文《Accurate Prior-centric Monocular Positioning with Offline LiDAR Fusion》介绍了一种新型系统，该系统仅使用单目摄像头就能实现无人驾驶车辆的高精度定位。该系统利用深度学习在离线创建的激光雷达增强的视觉先验地图上跟踪视觉特征。这种方法旨在具有成本效益，并适用于实际应用场景，因为它在在线定位阶段不需要使用GPS或激光雷达传感器。 所提出方法的关键特点包括： - 在离线映射阶段进行大量计算，允许在线定位期间进行轻量级和实时跟踪。 - 在一个几何感知的捆绑调整问题中联合恢复和优化具有尺度的关键帧姿态，同时考虑视觉和几何约束。 - 通过体积表示实现视觉-激光雷达数据关联的高效离线射线追踪，以及通过关键帧的共视图快速在线视觉子图检索。 - 一个适合长期、实时应用的分层定位系统，提供鲁棒的在线重定位和特征跟踪。 实验
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