【中国科学技术大学】规划辅助感知：基于双边结构促进多阶段车道级集成

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2407.11644 摘要 本文介绍了规划辅助感知：基于双边结构促进多阶段车道级集成 。在自动驾驶规划过程中，考虑车道、路口、交通规则和动态智能体等基本交通元素是至关重要的。然而，它们往往被传统的端到端规划方法所忽略，这可能导致效率低下并且不符合交通法规。本项工作努力将这些元素的感知集成到规划任务中。为此，本文提出了感知辅助规划（PHP），这是一种将车道级规划与感知相配合的新框架。这种集成确保规划与交通约束保持一致，从而有助于安全且高效的驾驶。具体而言，PHP着重于车道的两侧，用于规划和感知目的，同时考虑了车道两侧的3D位置以及车道路口、车道方向、车道占用和规划的属性。在算法设计中，该过程从transfo ………………………………