各种形状和方向的物体都能抓取！UniGraspTransformer不一般

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我->  领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 具身智能 』 技术交流群 论文作者  | 具身智能之心 编辑 | 自动驾驶之心 论文标题：UniGraspTransformer: Simplified Policy Distillation for Scalable Dexterous Robotic Grasping 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2412.02699 项目链接：https://dexhand.github.io/UniGraspTransformer/ 作者单位：微软亚洲研究院 悉尼大学 新加坡国立大学 UniGraspTransformer的出发点 UniGraspTransformer是 一种基于Transformer的通用网络，用于灵巧机器人的抓取任务，具有简化训练流程并提升可扩展性与性能的优势。与需要复杂多步骤训练流程的先前方法（如UniDexGrasp++）不同，UniGraspTransformer采用简化的训练过程：首先，通过强化学习为单个物体训练专用策略网络，以生成成功的抓取轨迹；随后，将 ………………………………