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来源：《机器人》 作者：曹振中，光金正，张千一等 编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能 原文地址：https://robot.sia.cn/article/doi/10.13973/j.cnki.robot.240088 三维重建指的是给定一个场景的多个视角图像，重建出这个场景的三维模型，是机器人感知模块中的关键技术之一。三维重建使机器人能够更好地感知、理解所处的环境并与之交互，在机器人领域的应用非常广泛，包括环境感知与建模、导航与路径规划、物体识别与抓取、人机交互和人机共融等。这些机器人相关功能不仅展示了三维重建技术在机器人领域的广泛应用，而且突显了其在提升机器人智能水平方面的关键作用。 传统的三维重建方法发展比较成熟，通常分为4个步骤：运动结构恢复（SfM[1]）、多视立体视觉（MVS）、表面重建以及纹理渲染。但传统重建方法在面对复杂场景时效率低且精度差
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