超越MAPTR？武汉大学提出基于体素的在线地图构建系统

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为了减少对高清地图的依赖，自动驾驶领域的一个发展趋势是利用车载传感器在线生成矢量地图。然而，目前的方法大多受限于仅处理单帧输入，这妨碍了它们在复杂场景中的鲁棒性和有效性。为了解决这一问题，本文提出了一种在线地图构建系统，该系统利用长期的时间信息来建立一致的矢量地图。首先，该系统通过现成的网络高效地融合所有历史道路标记检测结果到一个语义体素地图中，该地图采用基于哈希的策略来利用道路元素的稀疏性。然后，通过分析融合的信息找到可靠的体素，并逐步聚类成道路标记的实例级表示。最后，系统结合领域知识来估计道路的几何和拓扑结构，这些结果可以直接被规划与控制模块使用。复杂城市环境中进行的实验证明了本文的系统输出比仅用网络输出的结果更加一致和准确，并且可以有效地应用于闭环的自 ………………………………