闭环仿真杀器！DrivingSphere：理想提出直接构建高保真4D世界

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写在前面 & 笔者的个人理解 近年来，端到端自动驾驶算法取得了重大进展，准确评估这些模型是一项非常紧迫的任务。为了安全、负责任地进行评估，必须有一个精确的模拟环境，准确反映现实世界的驾驶条件。这个要求通常包括两个方面：一是高保真传感数据的生成，二是闭环反馈机制的实现。 当前最常使用的评估方法是开环仿真方法。虽然这些基准测试提供了真实的驾驶数据，但它们的分布相对固定，且缺乏多样性，限制了它们评估自动驾驶算法的泛化能力。总而言之，尽管具有高保真传感数据，但这些开环评估解决方案无法提供评估自主系统如何响应动态变化和决策所需的动态反馈。 另外一种即闭环仿真方法，其提供反馈驱动系统，其中代理的行为会影响其他代理和环境，并受其影响。然而，由于缺乏处理视觉传感器输入的能力，限制了 ………………………………