首个基于高斯点云建图的动态SLAM框架！DGS-SLAM：解决动态物体引起的光度和几何不一致

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 动态环境的挑战何解？ 近年来，基于 NeRF（神经辐射场）的体素表示作为一种有前途的地图表示方式得到了关注，它能够实现高精度的场景重建。这些方法捕获了环境中的稠密光度信息，使得从新视点生成高质量的图像成为可能。在这些进展的基础上，高斯点云建图（Gaussian Splatting）作为一种新颖的体素技术脱颖而出。与 NeRF 等射线匹配方法不同，高斯点云建图采用了 3D 基元的微分光栅化技术，大大提高了重建质量和渲染速度。 高斯点云建图支持高效且精确的地图表示，同时降低了计算开销，使其成为 SLAM 应用中的一种有吸引力的选择。然而，尽管具有上述优势， 大多数现有方法仍假设环境是静态的 ，这在动态场景中会导致精度下降和性 ………………………………