基于OptiTrack跟踪系统和Turtlebot机器人的视觉SLAM定位评估

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本文旨在介绍使用OptiTrack光学跟踪系统和Turtlebot机器人进行视觉SLAM定位实验的详细流程，包括实验平台搭建过程、数据处理过程以及SLAM估计评估方法。 由于涉及知识较多，部分内容只给出了相关参考博文链接。 1 实验平台搭建 实验平台包括OptiTrack光学跟踪系统和Turtlebot数据采集平台两部分，OptiTrack系统用于获取机器人运动轨迹真值，Turtlebot数据采集平台用于录制图像数据。 1.1 OptiTrack光学跟踪系统介绍 OptiTrack是美国公司NaturalPoint公司研制的高性能光学跟踪系统，可以获取场地中物体的亚像素级位置，目前TUM等公开数据集的轨迹真值均通过OptiTrack系统获取。 OptiTrack由固定在场地上方的多个Prime相机、荧光标记球、Motive处理软件组成，使用过程中，将多个荧光标记球粘在物体上，Prime相机以每秒数百帧的速率拍摄荧光标记球，Motive实时地解算出物体 ………………………………