【华中科技大学】一种用于驾驶场景中激光雷达-惯性里程计的快速动态点检测方法

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2407.03590 代码链接：https://github.com/ZikangYuan/dynamic_lio 摘要 本文介绍了 一种用于驾驶场景中激光雷达-惯性里程计的快速动态点检测方法。现有的基于3D点的动态点检测和剔除算法具有显著的时间开销，使其难以适用于激光雷达-惯性里程计系统。本文提出了一种基于标签一致性的动态点检测和剔除方法，用于处理自动驾驶场景中移动的汽车和行人，并且将所提出的动态点检测和剔除方法嵌入到自行设计的激光雷达-惯性里程计系统中。在三个公开数据集上的实验结果表明，本文方法可以在LIO系统中以极低的计算开销（即1-9ms）完成动态点检测和剔除，同时实现与现有方法相当的保留率和拒绝率，这显著提高了位姿估计的精度。 主要贡献 本文的主要贡 ………………………………