PID控制器参数自动优化示例和比较

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图-1    典型的PID控制器及反馈系统 PID控制器：精确控制的奥妙 而近期观看奥运会竞技比赛的时候一直在想：这些运动员们是怎么做到动作协调、稳定和精准的？尤其在体育竞技场上，如奥运会中的体操、射击、跳水比赛等项目，对选手动作的精准控制和稳定性要求极高。不得不感叹运动员们体内的控制器牛啊！ PID控制器的调参估计很多人都经历过，这次的话题小编是演示如何进行PID参数的自动优化。 PID参数的优化方法         在实际应用中，为了实现最佳控制效果，PID控制器的三个参数（Kp、Ki、Kd）的设定至关重要。优化PID参数的方法主要有以下几种： 经验调试法 ：初始参数通过经验设定，然后逐步调整，直至获得满意的控制效果。这种方法简便，适用于简单系统。 试误法 ：对不同参数组合进行尝试，通过观察系统响应选择最佳参数组合 ………………………………