厦大廖新勤 AFM：传感器内微分和决策的可编程电子触觉皮肤

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点击上方 “ 蓝字 ” 一键订阅 触摸位置与压力信号都是精确刻画潜在行为中不可或缺的指标。传统的阵列结构可以使触觉传感器感知触摸位置和压力信息，然而，它们面临着结构复杂、感知结构分离和触觉特征丢失等方面的挑战。传感单元数量众多、结构复杂会导致在传感终端产生大量冗余数据，并且众多的传感单元难以保持性能的一致与稳定。此外，无论触摸特征是否改变，触觉传感器基于“时间驱动”的工作模式在阵列中以固定频率输出信号，这进一步增加了冗余数据量。这些大量的冗余数据增加了后端处理和分析的难度，意味着传统的触觉传感器的感知架构仅以计算终端为中心。为了减少冗余数据的收集，基于周期性采样的交叉扫描模式将检测通道减少到 N+M （ N 为行数， M 为列数），而传统模式基于单个扫描的需要 N × M 通道。然而，该 ………………………………