ECCV 2024 | LaneGAP：基于连续路径建模的车道拓扑构建算法

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•  LaneGAP 论文链接： https://arxiv.org/abs/2303.08815 • 项目主页： https://github.com/hustvl/LaneGAP LaneGAP 方法概述 “ 车道拓扑构建 车道拓扑构建包含着详细的车道级信息：方向，道路分叉，道路合并。这些信息对于车辆路径规划和控制十分重要。过去的车辆规划控制算法通过利用离线的高精地图，然而离线的车道拓扑信息的采集，维护和更新需要巨大的成本。随着自动驾驶中无图化去图化的发展，我们提出了在线构造车道拓扑的方法 LaneGAP。 LaneGAP 与之前的在线构造车道拓扑的方法不同，之前的方法可以大致分为以下两个范式： • 基于图像分割(Pixel-wise)，再加后处理得到车道拓扑信息 • 预测车道段(Piece-wise)，再额外预测段与段的连接关系 图1. Pixel-wise 和 Piece-wise 效果图 然而通过分析目前的方法的效果，我们发现构造的车道拓扑常常错连、少连，拓扑信 ………………………………