Corner Case大杀器！对GNSS-INS-视觉全源故障鲁棒的滤波器

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作者 | 计算机视觉life  编辑 | 计算机视觉life 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 作者：Haitao Jiang, Dayu Yan, Jiale Wang, Jie Yin 发表信息：GPS Solutions (2024) 28:108，一区顶刊，JCR Q1 论文链接：https://link.springer.com/article/10.1007/s10291-024-01623-9 摘要： 本文介绍了一种针对紧密耦合的全球导航卫星系统（GNSS）、 惯性导航系统 （INS）和视觉系统（Vision）集成的创新卡尔曼滤波器（KF）故障检测与排除（FDE）方法。该方法通过分析滑动窗口内的KF创新及其协方差来识别故障卫星，并开发了一种针对GNSS和惯性测量单元（IMU）的故障分离、检测和排除策略。 研究背景： 在自动驾驶、服务机器人和无人机等安全关键应用中，精确可靠的导航信息至关重要。GNSS与INS和视觉导航系统的集成因其互补特 ………………………………