Meta，CMU 和 ETU Zurich联合研究：仿真人形机器人的灵巧抓取与物体操作

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作者介绍了一种控制模拟仿人抓取物体并按照物体轨迹移动的方法。由于控制具有灵巧双手的仿人机器人面临挑战，先前的方法通常使用非实体手，并且只考虑垂直升降或短轨迹。这种有限的范围阻碍了它们对动画和模拟所需的物体操纵的适用性。为了缩小这一差距，作者学习了一种控制器，它可以拾取大量（大于 1200 个）物体，并携带它们遵循随机生成的轨迹。作者的主要见解是利用仿人运动表示法来提供类似人类的运动技能，并大大加快训练速度。作者的方法仅使用了简单的奖励、状态和物体表示法，在不同的物体和轨迹上显示出良好的可扩展性。在训练时，作者不需要全身运动和物体轨迹的配对数据集。在测试时，作者只需要物体网格以及抓取和运输所需的轨迹。为了证明作者方法的能力，作者展示了在跟踪物体轨迹和泛化到未见物体方面 ………………………………