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【泡泡图灵智库】基于优化的视觉惯性SLAM与GNSS紧耦合

泡泡机器人SLAM  · 公众号  · 机器人  · 2021-08-20 02:45
    

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泡泡图灵智库,带你精读机器人顶级会议文章 标题:Optimization-Based Visual-Inertial SLAM Tightly Coupled with Raw GNSS Measurements 作者:Jinxu Liu, Wei Gao* and Zhanyi Hu 来源:ICRA 2021 编译: 冯凯 审核: wyc 这是泡泡图灵智库推送的第 661 篇文章,欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权 摘要 大家好,今天为大家带来的文章是 Optimization-Based Visual-InertialSLAM Tightly Coupled with Raw GNSS Measurements 与文献中松耦合方法和基于ekf的方法不同,本文提出了一种基于优化的视觉惯性SLAM与全球导航卫星系统(GNSS)测量数据紧密耦合的方法,据我们所知,这是文献中此类方法的首次尝试。更具体地说,在滑动窗口内将重投影误差、IMU预积分误差和GNSS原始测量误差共同最小化,其中考 ………………………………

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