动图解析：机器人运动的机械原理

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机器人控制技术很复杂，不过其中的机械原理其实相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。 连杆，指的是定长线段与定长线段顶点重合所构成的结构。   1.平行四杆机构 一种结构简单,低成本,传输可靠性高的平行四杆机构，是一种铰链四杆机构，构件呈平行四边形，能稳定可靠地进行水平移送。 怎么最后快变成车轮子了！ 2.切比雪夫连杆机构 如下运动简图，由静止节、原动节、从动节、中间节和延长中间节组成的四杆机构即为切比雪夫连杆机构，实现机器人腿部的抬腿、迈步、蹬地、前行的周期性动作。其余未标注名称的杆件与部分切比雪夫连杆组成平行四边形机构，用来保持机器人脚面与地面的平行。可以模拟平滑的行走轨迹，效率高。 经常被用于模拟机器人的行走。 这步态够优美吧，迈着小碎步就出来了。 这个竟然也是切比雪夫连杆 ………………………………