激光雷达与相机标定的时间戳同步问题

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        导读/   相机和激光雷达之间的时间戳同步问题一直是实时跑SLAM的先决条件。本文试图以最清晰的思路去讲明白这个事情,开始本文之前，先介绍几个基本概念。 作者：郑纯然 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/191372189 来源：计算机视觉life ー 1 ー 相机特性-曝光和读出 相机获取一帧图像分为曝光和读出两个阶段。 相机使用的传感器不同，相机的曝光时间和读出时间的重叠关系也有所不同，分为交叠曝光和非交叠曝光两种。 叠曝光和非交叠曝光相比，交叠曝光可以减少曝光时间对出图时间的影响。 非交叠曝光是指当前帧的曝光和读出都完成后，再进行下一帧的曝光和读出。非交叠曝光帧周期大于曝光时间与帧读出时间的和。 ▲内触发模式非交叠曝光 交叠曝光是指当前帧的曝光和前一帧的读出过程有重叠，即前一帧读出的同时，下一帧已 ………………………………