一文聊聊智驾领域远距离双目感知技术

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原文链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/681075174? 既然特斯拉、百度/极越已经在一定规模下证明了纯视觉 L2+ (highway/city, FSD) 的可行性，那为什么还要去研究双目呢？双目、LiDAR 相较于 2M 的 30/60/120 和 8M 的 30/120 的区别是什么？我的看法是： -在线：在数据规模有限的情况下，双目和 LiDAR 一样，能快速提升感知性能上限； -离线：可用于 auto-label 中的预标注、建图； -成本：相较于 LiDAR，在成本上有显著优势； -标定：前向标定在流程上也会更简单； -架构：双目硬同步 (vision-centeric)，来触发、对齐其他相机，相较于 LiDAR-centeric 更精准。 我们的效果和大疆、鉴智释放的图片、视频一样，可以实现稠密、准确的深度估计。但是很可惜，基于 DL-Stereo 的方法需要稠密的深度 GT，而现在的 LiDAR 往往只能提供 150m 内的 GT. Livox Tele 的 FoV 较小，超远处的反射率和点数 ………………………………