V2XPnP: 车辆到万物的时空融合用于多Agent感知和预测 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 车辆到万物（V2X）技术为缓解单车辆系统中受限可观测性的限制提供了有前景的范式。此前的工作主要集中在单帧协同感知上，这种感知方式融合了不同空间位置的智能体信息，但忽视了时间线索和时间任务（例如时间感知和预测）。 在本文中，作者专注于V2X场景中的时间和时间预测任务，并设计了一步通信和多步通信策略（何时传输），以及探讨了它们与早期、后期和中间三种融合策略（传输什么）的整合方式，提供了多种融合模型的全面基准测试（如何融合）。 此外，作者提出了一种新的V2xPnP框架，在一步通信中实现端到端的感知与预测。该框架采用统一的基于Transformer的架构，有效地建模了跨时间段每帧、空间每智能体和高精度 ………………………………