同济大学 | 用于自动驾驶汽车转向的数据驱动模型预测控制

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作者 | 自动驾驶专栏  编辑 | 自动驾驶专栏 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 预测控制 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2407.08401 项目主页：https://john0915aaa.github.io/DDMPC-for-AV-steering/ 摘要 本文介绍了用于自动驾驶汽车转向的数据驱动模型预测控制 。随着自动驾驶技术的发展，对车辆控制的要求越来越高，MPC已经成为工业界和学术界广泛研究的主题。现有的基于车辆运动学或者动力学的MPC控制方法存在建模困难、参数众多、非线性强以及计算成本高等挑战。为了解决这些问题，本文提出了一种用于自动驾驶汽车转向的数据驱动MPC控制方法。该方法避免了复杂车辆系统建模的需求，并且以相对较低的计算时 ………………………………