Multi-LiCa：一种无运动和无目标的多LiDAR之间的标定框架

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文章:Multi-LiCa: A Motion- and Targetless Multi - LiDAR-to-LiDAR Calibration Framework 作者：Dominik Kulmer1, Ilir Tahiraj1, Andrii Chumak1, and Markus Lienkamp 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创，未经过本人允许请勿转载，有意转载联系微信920177957。 摘要 当今的自动驾驶车辆依赖多种传感器来感知周围环境。为了提高感知能力或实现冗余，必须准确获取各传感器之间的相对位姿信息。本研究提出了一种新的传感器对齐方法，即 Multi-LiCa介绍了一种无需运动和标定目标的自动化多LiDAR间外参标定方法，该方法无需额外的传感器数据或初始位姿变换输入。该方法采 ………………………………