【斯坦福大学】用于自动驾驶的自监督多未来占用预测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2407.21126 摘要 本文介绍了用于自动驾驶的自监督多未来占用预测 。环境预测框架对于自动驾驶汽车（AV）在动态环境中的安全导航是至关重要的。激光雷达生成的占用栅格地图（L-OGMs）为场景表示提供了强大的鸟瞰图，从而实现了自监督联合场景预测，同时展现出对部分可观和感知检测失效的适应性。先前的方法着重于网格单元空间内的确定性L-OGM预测架构。尽管这些方法取得了一些成功，但是它们经常生成不切实际的预测，并且无法捕获环境的随机性。此外，它们无法有效地集成自动驾驶汽车中存在的其它传感器模态。本文提出的框架在生成式架构的潜在空间中执行随机L-OGM预测，并且允许以RGB相机、地图和规划的轨迹为条件。本文使用单步解 ………………………………