控制算法—微型飞行器扰动抑制的级联增量非线性动态逆

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译者序 在无人机技术蓬勃发展的今天，微型飞行器（MAV）的应用场景已从航拍拓展至搜索救援、物流配送等复杂环境。然而，阵风干扰始终是制约其稳定性的核心挑战。《微型飞行器干扰抑制的级联增量非线性动态逆控制》一文，通过创新性的级联增量非线性动态逆（INDI）算法，为这一难题提供了突破性解决方案。作为控制系统领域的从业者，我深感这篇论文不仅是理论研究的成果，更是工程实践的典范。 一、理论创新：打破传统控制的局限性 传统 PID 控制在 MAV 的阵风抑制中表现欠佳，其抗干扰能力与增益大小强相关，而高频增益受限于传感器更新频率。INDI 算法的革命性在于其增量式非线性动态逆架构：通过加速度计实时测量干扰与控制力的差异，将姿态控制与位置控制深度耦合，形成双闭环级联系统。这种设计使控制器能够以 512Hz 的超高 ………………………………