一文带你搞懂相机内参外参(Intrinsics & Extrinsics)

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摘要： 本文介绍了相机的内参和外参以及推导过程，由三个部分组成： 第一部分，相机内参； 第二部分，相机外参； 第三部分，总结。 1 相机内参 在左图中，我们把相机看作是针孔，现实世界中的点P经过相机的光心O，投影到物理成像平面上，变为点P'。 在右图中，对这个模型进行了一个简化，将其看作是一个相似三角形。 下面我们来对这个模型进行建模。 设O-X-Y-Z为相机坐标系，习惯上我们把z轴指向相机前方，x向右，y向下。O为摄像机的 光心 ，也是针孔模型中的针孔。 设真实世界点中的P的坐标为 ，成像的点P'的坐标为 ， 物理成像平面和光心的距离为f（即为焦距）。 根据右图中的三角形相似关系，有： 其中，有负号是因为坐标轴方向，也就表示了成的像是倒立的。 为了表示起来更方便，我们把成像平面从相机的后面对称到前面去，如下 ………………………………