揭开BEV面纱 | BEV-IFME：全面剖析BEVFormer的所有模块 ！

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作者 | AI 驾驶员  编辑 | 智驾实验室 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我->  领取近15个自动驾驶方向路线 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 微信扫描以下二维码，加入【自动驾驶之心】知识星球， 国内最专业的技术和求职交流社区， 和3500人一起卷赢 自动驾驶感知的主流趋势是端到端模型。但是，由于无法详细分解其内部机制，这导致开发效率降低，并阻碍了信任的建立。 为了解决这个问题，作者提出了一种新的框架：鸟瞰视角感知模块功能评估（BEV-IFME），这是第一个将模块特征图与 GT 在统一的语义表示空间中对比，以量度相似性，从而评估单个功能模块训练成熟度的框架。 该框架的核心在于特征图编码和表示对齐过程，由作者提出的两阶段对齐自动编码器促进，以确保保持突出信息并保持特征结构的 consistency。 用 ………………………………