ETH新作 | 无漂移视觉SLAM

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作者 | 3DCV 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 0. 论文信息 标题：Drift-free Visual SLAM using Digital Twins 作者：Roxane Merat, Giovanni Cioffi, Leonard Bauersfeld, Davide Scaramuzza 机构： University of Zurich 、University of Zurich and ETH Zurich 原文链接：https://arxiv.org/abs/2412.08496 1. 导读 城市环境中全球一致的定位对于自动驾驶汽车和无人机等自主系统以及视障人士的辅助技术至关重要。传统的视觉惯性里程计(VIO)和视觉同步定位和绘图(VSLAM)方法，虽然足以用于局部姿态估计，但由于依赖于局部传感器数据，长期来看会产生漂移。虽然全球定位系统抵消了这种漂移，但它在室内不可用，在城市地区也不可靠。一种替代方法是使用视觉特征匹配将相机定位到现有的3D地图。这可以提供厘米级的精确定位，但受限 ………………………………