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点击蓝字 关注我们 一、概述 ✦ 本文介绍芯驰 X9 平台 CAN 的简要测试方法。如何在 AP 域和 safety 域使用系统自带工具对 CAN 总线进行收发测试。 1、硬件平台 X9H 开发板（WPI ATU 出品，代号：Dragonfly） 2、软件基线版本： PTG4.1 3、编译配置： X9H_MS_Linux_Serdes_4G_wayland_emmc_4266.json 4、调试环境/工具： 芯驰 SDFactoryTool R2.23.31.1; ZLG USBCANFD 200U 12V 电源适配器 5、开发板实物图片 图1 X9H 开发板（Dragonfly） 6、测试环境搭建： 给开发板供电，连接 log 串口，连接 CAN 盒 二、测试步骤 ✦ 1、AP 域 CAN 总线收发测试 ① AP 域发出 CAN 报文 在 linux 命令行输入指令cansend /dev/vircan -i 0x100 0x11 0x22 0x33 0x44 --loop=10 如下 图2 AP 域CAN 发送成功 log 可以在 CAN 盒的上位机工具软件看到如下： 图3 CAN 盒收到 AP 域发出的报文 ② AP 域接收 CAN 报文 在 linux 命令行输入指令candump /dev/vircan,等待
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