Nature Commun：电液肌肉骨骼机器人腿用于敏捷、自适应且节能的运动

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机器人在非结构化地形中的移动需要灵活、自适应且节能的架构。为了穿越这样的地形，腿式机器人使用刚性电磁马达和传感器传动系统来主动适应环境。这些系统很难与在自然环境中以敏捷和轻松的动作脱颖而出的动物竞争。 近日，苏黎世联邦理工学院Robert K. Katzschmann，马克斯普朗克智能系统研究所Christoph Keplinger提出了一种受生物启发的肌肉骨骼腿部结构，由拮抗的电液压人工肌肉对驱动。 文章要点 1 ） 研发的 腿安装在吊杆臂上，可以以节能而敏捷的方式自适应地在不同地形上跳跃。它还可以通过电容式自感应检测障碍物。腿部执行超过 5 Hz 的强大而敏捷的步态运动，跳高可达腿部高度的 40%。 2 ） 这种腿可调节的刚度和固有的适应性使其仅使用开环力控制即可跳过草地、沙子、碎石、鹅卵石和大石头。电动液压腿的运输成本较低（0.73）， ………………………………