清华提出 MonoDGP: 具有解耦查询和几何误差优先级的单目三维目标检测 ！

文章预览

ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 透视投影在单目3D目标检测方法中得到了广泛应用。它引入了2D边界框和3D物体尺寸的几何先验信息，以降低深度估计的不确定性。 然而，由于物体视觉表面的深度误差，边界框的高度往往无法代表实际投影的中心高度，这削弱了几何深度法的效果。直接预测投影高度不可避免地会导致2D先验信息的损失，而多深度预测和复杂分支无法充分利用几何深度。 本文提出了一种基于Transformer的单目3D目标检测方法，名为MonoDGP，采用视角不变的几何错误修改投影公式。作者还试图系统地讨论和解释几何错误的机制和效果，作为多深度预测的简单但有效替代方案。 此外，MonoDGP将深度引导解码器与仅依赖视觉特征的2D解码器分离，提供2D先验信息和初始 ………………………………