【智加科技】端到端自动驾驶真的需要感知任务吗？

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.18341 代码链接：https://github.com/PeidongLi/SSR 摘要 端到端自动驾驶（E2EAD）方法通常依赖于监督感知任务来提取显式的场景信息（例如目标、地图）。这种依赖性需要代价高昂的标注，并且限制了实时应用中的部署和数据可扩展性。本文引入了SSR，这是一种仅使用16个导航引导的tokens作为稀疏场景表示的新框架，它为E2EAD高效地提取了关键场景信息。本文方法消除了对监督子任务的需求，允许计算资源集中在与导航意图直接相关的基本元素上。本文进一步引入了一种时间增强模块，它采用鸟瞰图（BEV）世界模型，通过自监督将预测的未来场景与实际的未来场景对齐。SSR在nuScenes数据集上实现了最先进的规划性能，相比于领先的E2EAD方法UniAD，L2误差 ………………………………