自动驾驶算法——Apollo规划器 open_space hybrid A* 算法

文章预览

机器人规划与控制研究所  ——机器人/自动驾驶规划与控制方向综合、全面、专业的平台。3万人订阅的微信大号。点击标题下蓝字“机器人规划与控制研究所”关注，我们将为您提供有价值、有深度的延伸阅读。 序 今天下午研究了下Hybrid A*算法，并将open_space代码从apollo框架提取出来，然后使用C++ matplotlib进行可视化显示。 Hybrid A-star算法在Apollo OpenSpace中的实现涉及多个关键模块，以下是其核心代码结构的逐步讲解。 1 代码讲解 1. 节点表示 节 点包含状态信息及成本，定义如下： struct Node { double x; // X坐标 double y; // Y坐标 double phi; // 朝向角（弧度） double g; // 实际成本 double h; // 启发式成本 Node* parent; // 父节点指针 // 可能包含其他信息，如转向角、运动方向等 }; 2. 启发式函数 结合Reeds ………………………………