Science Robotic 内在触觉实现直观的物理人机交互

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触觉传感器和电子皮肤是为机器人提供物理交互感的常见设备，但当用于机器人的大面积覆盖时，它们会变得复杂且昂贵。德国宇航中心近期发表的 Science Robotics研究工作 ，使用内部高分辨率关节力扭矩传感器，在机械臂中实现了固有的全身触觉。深度学习技术和人工神经网络使机器人能够感知施加在其表面任何地方的力的位置、方向和大小。机器人可以识别字符并做出反应，例如在其表面绘制的数字，以及虚拟按钮或滑块，为用户提供了一种与机器人交互的直观方式。 https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.adn4008 创新点： 提出了一种不依赖于外部触觉传感器或人工皮肤的机器人触觉感知方法。 利用高分辨率的关节力-扭矩传感器的冗余配置，使机器人能够敏感地感知其周围环境。 通过流形学习和人工神经网络的结合，机器人能够识别和解释触摸轨 ………………………………