自动驾驶算法—直接感知 Direct Perception（三）

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接着上两篇文章： 自动驾驶算法—直接感知 Direct Perception（一） 和 自动驾驶算法—直接感知 Direct Perception（二） 四 驾驶策略迁移      大部分的模型都是先在模拟环境中开发和测试，然后再部署在实体车辆上的。但是从模拟环境转换到实体，这之间还有一些障碍需要打破。 问题 （1）在模拟中学习到的驾驶策略通常不能很好地迁移到现实世界 想法 （1）封装驾驶策略，使其不直接暴露于原始感知输入或低级控制（输入：语义分割，输出：航点） （2）允许在无需重新训练或微调的情况下迁移驾驶策略. 航点表示 表示： （1）输入：语义分割（每个像素“道路”与“非道路”） （2）输出：2 个航路点（与车辆的距离，相对于车辆航向的相对角度） （3）一个航路点足以转向，另一个航路点用于转弯前的制动 Müller 在 Driving Policy Transfer 一文中提出了 ………………………………