自动驾驶算法——强化学习（二）

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原文lecture作者： Andreas Geiger 教授、博士 / 自主视觉小组/图宾根大学 /MPI-IS. 接着前一篇文章 自动驾驶算法——强化学习（一） 。 贝尔曼最优方程 贝尔曼最优方程 (BOE) 将 Q∗ 分解如下： 这个递归公式包括两部分： （1）当前奖励：rt （2）后继者的折现最优动作值：γmax a0∈AQ∗(st+1, a0) 我们想要确定Q∗(st, at)。 我们如何解决BOE？ （1）BOE是非线性的（因为max-operator）⇒没有闭式解 （2）已经提出了几种迭代方法，最流行的是：Q-Learning 贝尔曼最优方程的证明 下列是最佳动作值函数 Q∗ 的贝尔曼最优方程的证明 ：  欢迎加入自动驾驶实战群 贝尔曼最优方程 为什么解决 BOE 很有用？ （1） 贪婪策略选择最大化最优动作值函数 Q∗ 或最优状态值函数 V 的动作， 考虑所有可能的未来行为的奖励后果 （2）通过 Q∗ 和 V∗，最优预期长期回报被转化为每个 ………………………………