【Make-An-Agent：基于扩散模型的策略生成器】

文章预览

《Make-An-Agent: A Generalizable Policy Network Generator with Behavior-Prompted Diffusion》是由Yongyuan Liang等人撰写的论文，于2024年发表在arXiv上。 github.com/cheryyunl/Make-An-Agent 这篇论文介绍了一种名为Make-An-Agent的方法，这是一种策略参数生成器，利用条件扩散模型实现从行为到策略的生成。该方法展示了在多个任务上的卓越通用性和可扩展性，并且对于未见过的任务，只需少量演示作为输入就能输出表现良好的策略。 Make-An-Agent的核心思想是使用行为嵌入来指导潜在参数表示的合成，然后将其解码为策略网络。通过对策略网络检查点及其相应轨迹的训练，生成模型能够生成具有强泛化能力的策略。此外，研究团队还展示了Make-An-Agent在不同领域和任务上的应用，包括不同的目标、行为，甚至不同的机器人操纵器。他们甚至将生成的策略直接部署到真实世界的机器人上， ………………………………