上交通提出 OmniRe 框架 | 基于高斯表示的动态神经场景图，实现完整城市场景重建 ！

文章预览

ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 作者提出了一种名为OmniRe的全功能的动态城市场景重建方法，可高效地从设备日志中快速重现高保真度的动态城市场景。 最近使用神经辐射场或核平铺等方法建模驾驶序列的方法为复原具有挑战性的动态场景展现了潜力，但往往忽略行人和其他非车辆动态角色，阻碍了动态城市场景重建的完整流水线。 因此，作者提出了一种全面的3DGS框架行驶场景，称为OmniRe，它允许在驾驶日志中准确、完整地复原各种动态物体。OmniRe是基于高斯表示的动态神经场景图构建的，构造了多个局部规范空间，这些规范空间模型化了各种动态角色，包括车辆、行人和骑自行车的人等。 这种能力是现有方法无法匹敌的。OmniRe使作者能够整体重建场景中存在的一 ………………………………