斯坦福又一力作！基于改进3D扩散策略的通用人形机器人操控

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来源：投稿  作者：橡皮 编辑：学姐 论文链接：https://arxiv.org/abs/2410.10803 项目主页：https://humanoid-manipulation.github.io/ 摘要： 能够在各种环境中自主操作的人形机器人一直是机器人专家的目标。然而，人形机器人的自主操作在很大程度上仅限于一个特定的场景，这主要是因为难以获得可推广的技能。3D 视觉运动策略的最新进展，例如 3D 扩散策略 (DP3)，已显示出将这些功能扩展到更狂野环境的前景。然而，3D 视觉运动策略通常依赖于相机校准和点云分割，这对在人形机器人等移动机器人上部署提出了挑战。在这项工作中，我们引入了改进的 3D 扩散策略 (iDP3)，这是一种新颖的 3D 视觉运动策略，它通过利用以自我为中心的 3D 视觉表示来消除这些限制。我们证明 iDP3 使全尺寸的人形机器人能够仅使用实验室收集的数据在各种现实世界场景中自主执行技能 ………………………………