地平线 VADv2：通过概率规划实现矢量化端到端自动驾驶

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来源:机器人具身智能 | 首图图源:网络 全文  1000 +   字，预计阅 读  5-10  分钟 进群交流： 点此处 论文题目：VADv2: End-to-End Vectorized Autonomous Driving via Probabilistic Planning 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2402.13243 代码链接：https://hgao-cv.github.io/VADv2/ 一、方法 从大规模驾驶示范中学习类似人类的驾驶策略是有前途的，但规划的不确定性和非确定性使其充满挑战。在这项工作中，为了解决不确定性问题，我们提出了基于概率规划的端到端驾驶模型VADv2。VADv2以流式方式接收多视角图像序列作为输入，将传感器数据转换为环境标记嵌入，输出动作的概率分布，并采样一个动作来控制车辆。仅使用摄像头传感器，VADv2在CARLA Town05基准测试中实现了最先进的闭环性能，显著超越了所有现有方法。它在完全端到端的方式下稳定运行，即使没有基于规则的封装。 本研究 ………………………………