理论深度分析Autosar CAN 时间同步

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这次只有理论分析，下次上代码，下次一定。。。。原理与机制搞清楚了，配置和代码还不都是苦力活。 背景介绍 尽管 当前汽车工具以太网越来越重要，gPTP 也越来越广泛使用。但是车上仍然有很多CAN/CANFD （下面都用CAN 表示） 的控制器。     车上现在的传感器，执行器，底盘上的ABS, 制动，动力系统等等 都还是使用CAN。这些对实时性，可靠性要求较高的控制器，依然保持着CAN 的使用。但是他们的时间信息也需要与整车进行统一。所以这里就带来了CAN 节点也需要做时间同步。     相对于ETH 下有传统互联网的加持，PTP 协议 TSN 等等对时都很成熟，对于汽车上面也衍生出了gPTP. 但是受制于CAN 本身的字节数和硬件的影响。这里我们需要思考一套简洁的对时方案。下面我们逐步分析。 Autosar CanTsyn 为了抓住从最根本的原理 ，我们这里只从本地时间 ………………………………