SLAM基础：相机与图像

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来自 | 知乎    链接丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/33583981 本文仅作学术交流，如有侵权，请联系后台删除。 相机模型 相机拍照，是将三维世界中的一个三维点映射到对应的二维影像平面的过程。这个过程能够用一个 几何模型 来进行描述。在各种各样的模型中，最简单也最常用的就是 针孔相机模型 ，也叫 针孔模型 。这个模型较为简单，而由于相机镜头上 透镜 的存在，成像的过程中会有 畸变 产生。为此，需要另外对畸变进行建模。   针孔相机模型 初中物理里都会有一个小孔成像的实验，这个小孔成像的模型可以看作是针孔相机模型的基础。 这里盗图一张，来自高博的《视觉slam十四讲》 如上图所示， 相机坐标系 为O-x-y-z，想象人站在相机后面，O 为相机光心，z轴指向相机前方，x 轴向右而y 轴向下。真实世界中的一个点P，经过小孔O 投影后，落在 ………………………………