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水下固体污染物的清理、生物资源的捕捞以及水下考古等作业，作为劳动密集型活动，一直是海洋开发与利用领域的重要组成部分。然而，面对水下环境的复杂多变，这些作业不仅难度极大，更对技术和设备提出了严峻考验。 水下环境的光线微弱、压力巨大、温度变化无常，这些因素严重限制了人类在水下的直接作业能力。 潜水员在执行任务时，不仅要面对极端的自然环境，还要承受由此带来的身体和心理压力，潜在的伤害风险不容忽视。因此，水下机器人的出现，为替代人类执行水下任务提供了新的可能。 水下机器人能够长时间在水下环境中工作，广泛应用于水底勘探、水下生物研究、环境监测与保护以及资源开发等多个领域。然而，在执行特定任务，如抓取水下不规则垃圾、进行易碎瓷器的
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